Embora as embarcações estejam presentes na história das civilizações há milênios, o uso de barcos a vela para competições é algo relativamente recente. A origem vem do século 17, quando surgiu, na Holanda, um tipo de embarcação chamado “jaghtstchip”. Esse novo barco rapidamente atendeu aos interesses comerciais holandeses e passou a ser adotado para pequenas viagens internas, no transporte de cargas entre cidades vizinhas e também para exercitar os jovens marinheiros.
Por ser uma embarcação prática e de fácil condução, o jaghtstchip atraiu a atenção do rei Carlos II, da Inglaterra, que, à época, encontrava-se exilado na Holanda. Quando finalmente pôde retornar a seu reino, Carlos II, após realizar melhorias no jaghtstchip, ajudou a elaborar outros tipos de barcos, tendo sido um dos grandes incentivadores do iatismo na Inglaterra, além de promover as primeiras regatas em águas britânicas.
O primeiro clube de vela conhecido, porém, não é inglês. O Royal Cork Yatch Club nasceu em 1720, na Irlanda. Em 1749, o clube realizou sua primeira grande regata, uma prova de Greenwich a Nore. Somente 50 anos depois é que nasceu, em Londres, o Royal Thames Yatch Club. A primeira regata internacional foi disputada em 1851, próximo à Ilha de Wight, e recebeu o nome de Hundred Guineas Cup.
A chegada da vela aos Estados Unidos e a fundação, em 1844, do New York Yatch Club impulsionaram o desenvolvimento da modalidade ao redor do mundo. Em 1907, nasceu a União Internacional de Corridas de Iates (IYUR), depois rebatizada de Federação Internacional de Vela (ISAF), que hoje administra o esporte em nível mundial.
No Brasil, a vela desembarcou no fim do século 19, trazida por descendentes de europeus. Em 1906, foi fundado o Iate Clube Brasileiro, primeiro clube dedicado ao esporte, no Rio de Janeiro. A primeira prova nacional foi disputada em 1935 e recebeu o nome de Troféu Marcílio Dias. Em 1941, foi fundada a Federação Brasileira de Vela e Motor (CBVM), que controlou o esporte em nível nacional até 2007, quando, devido ao acúmulo de dívidas, o Comitê Olímpico Brasileiro (COB) interveio na entidade. Em 2013, foi criada a Confederação Brasileira de Vela (CBVela), nova administradora da modalidade no país.
Na história das Olimpíadas, a vela registra sua primeira participação nos Jogos de Paris-1900. Depois disso, diversas categorias da vela saíram e entraram na programação olímpica.
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